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直角桁架的桁架机械手的组成
本期文章让我们来了解一下直角桁架的桁架机械手的组成?如果有不了解的小伙伴就一起来学习一下吧:
直角桁架的桁架机械手由六部分组成:结构框架、齿轴组件、驰轴组件、窜轴组件、夹具和控制柜。下面我们来一一介绍一下:
1、结构框
它主要由柱等结构部件组成,用于将每个轴提升到一定高度,主要由方管、矩形管、圆管等铝型材或焊接部件组成。
2、齿轴组件、驰轴组件、窜轴组件
这叁个运动组件是桁架机械手的核心部件,它的定义规则遵循笛卡尔坐标系。每个轴组件通常由五部分组成:导向件、传动件、传感器检测元件和机械限位组件。
1)结构件,由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字梁和其他结构组成,其作用是作为导向件、传动件等部件的安装基础,也是桁架机械手的主要载荷载体。
2)导向件,通常用作直线导轨、痴形滚柱导轨、鲍形滚柱导轨、方形导轨、燕尾槽和其他常见的导向结构,具体应用根据实际工作条件和定位精度确定。
3)传动件,通常有叁种类型:电动、气动和液压。其中电动有齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传动和钢丝绳传动。
4)传感器检测元件,通常使用两端的行程开关作为电限位,当可移动部件移动到两端的限位开关时,需要锁死机构以防止其超程;此外,还有原点传感器和位置反馈传感器。
5)机械限位组,用于电限位行程之外的刚性限位,通常称为死限位。
3、工装夹具
根据工件的形状、尺寸和材料,有不同的形状,如真空吸盘、卡盘、托取或针式夹具插取等形式。
4、控制柜
相当于桁架机械手的大脑,通过工业控制器收集每个传感器或按钮的输入信号,向每个执行元件发送指令,以根据给定动作执行。
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